Der Begriff Inklusion stammt vom lateinischen Wort „includere“ (dt. einschließen, einbeziehen). Grundsätzlich beschreibt das Ziel der Inklusion eine Gesellschaft, in der jeder Mensch – unabhängig von Geschlecht, Alter, Herkunft, Religionszugehörigkeit, Bildung, sexueller Orientierung, Geschlechtsidentität, möglichen Behinderungen oder sonstigen individuellen Merkmalen – akzeptiert wird und jeder Person die gesellschaftliche Teilhabe ermöglicht wird. Eine gesellschaftliche Normalität gibt es somit in einer inklusiven Gesellschaft nicht mehr, da diese von Vielfalt und Unterschieden geprägt ist. 
Der Begriff wird häufig in einer engeren Definition nur auf die Inklusion von Menschen mit Behinderungen bezogen und gilt in diesem Sinne in Deutschland als ein politisches Ziel, das seit 1994 auch in Artikel 3 des Grundgesetzes („Niemand darf wegen seiner Behinderung benachteiligt werden“) und seit 2006 im Allgemeinen Gleichbehandlungsgesetz (AGG) verankert ist. Mit der UN-Behindertenrechtskonvention aus dem Jahr 2008, die mittlerweile von 182 Staaten, darunter auch Deutschland, unterzeichnet wurde, ist Inklusion von Menschen mit Behinderung auf Basis von drei Grundsätzen (Selbstbestimmung, Teilhabe und Gleichstellung) auch als Recht auf transnationaler Ebene festgeschrieben.
Inklusion setzt sich aber vermehrt auch in der anfangs genannten breiten Definition durch, u.a. im Themenbereich Migration. Dort dient Inklusion als eine Art Nachfolgebegriff für Integration, der die weiterentwickelte Blickweise vertritt, dass das Gestalten des Zusammenlebens in der Migrationsgesellschaft eine gemeinsame Aufgabe von Dominanzgesellschaft und Zugewanderten ist - statt der einseitigen Erwartung von Anpassung an Zugewanderte.